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“駙馬”是從漢朝開始設置的一種官職，全稱是“駙馬都尉”。當時，皇帝外出多乘車，并有保護他的副車若干輛。在侍從官員中，負責掌管車駕的官就叫“駙馬都尉”都是由勛爵或近臣擔任。魏、晉以后，只有公主的丈夫才授給這個職位。“駙馬”逐漸成為皇帝女婿的專用稱號，也就不執行侍從車駕的任務了。

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漢代時一般皇帝女婿都兼任這個職務的，所以得名。